发明专利已授权

一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法

Name: 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021105435122
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110543512.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-05-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制人机协作自适应控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作装配, 协作机器人

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摘要

一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法，包括如下步骤：描述具有HRC任务的机器人动力学模型和用于机器人导纳控制的机器人导纳模型；设计基于BLF的机器人自适应约束控制器的内环；步骤3：设计基于积分强化学习的任务优化的外环；步骤4：利用积分强化学习求解LQR问题。本发明通过使用BLF考虑了机器人的运动约束，从而提高了HRC任务的安全性；然后，在面向任务的外环中获得最优导纳参数，以使任务跟踪误差和交互力最小；提出了一种基于积分强化学习的无模型方法来寻找最优导纳参数；此外，设计了基于特定任务轨迹的辅助力，保证了良好的任务跟踪。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种六自由度四足机器人

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：43 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

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