发明专利已授权

一种双机械臂协同装配作业路径规划方法

📄 申请号：CN201910496139.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-06-10

公开号

CN110181515B

公开日

2020-12-01

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人路径规划协同控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 装配作业, 机器人协同

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摘要

一种双机械臂协同装配作业路径规划方法，建立双机械臂作业的运动学模型与动力学模型；设定初始参数，进行初始采样，计算树节点距离采样点的距离，找到最近的树节点作为父节点；如果不发生碰撞则加入候选采样点；计算采样点的势能，根据势能的倒数进行轮盘赌选择得到采样点；将代价小于r的点加入重连接点中，计算采样点与各重连接点连接而组成的路径的代价，选择最短代价的连接方式确定采样点的连接父节点；选择代价最低的连接方式重新确立节点的父子关系；当采样点与目标点的势能差小于h时用目标点替换采样点，完成随机树；根据随机树的节点父子关系确定规划路径。本发明可以规划出末端运动距离短、作业时间短、机械臂能耗低的高质量路径。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

NADP依赖型甲酸脱氢酶突变体、辅酶再生体系及其在制备L-草铵膦中的应用

当前第 / 件

一种基于混沌理论的滚动轴承故障特征提取方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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