发明专利已授权

一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法

📄 申请号：CN202210206838.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2022-03-04

公开号

CN114569044B

公开日

2025-02-14

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B1_04

IPC 分类号

A61B1_04 , A61B1_045 , A61B1_00 , G06F17_11 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

磁控控制磁控控制数据驱动控制胶囊内镜

应用场景

消化道检查, 胶囊内镜检查, 靶向药物递送, 微创诊疗, 医疗器械

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摘要

一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立胶囊机器人系统的动态模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤2，基于存在未知动态的胶囊机器人系统，定义其跟踪误差和扰动，设计控制器。本发明针对具有多变量、强耦合以及扰动等不确定性的胶囊机器人系统，利用两相幂次趋近律能够提高被控变量的瞬态收敛速度和减小被控变量进入稳态时的控制抖振。同时，基于两相幂次趋近律设计一阶滤波器，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制抖振问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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