磁控控制 - 专利交易市场|柿子坊知识产权运营平台

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一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立胶囊机器人系统的动态模型，初始化系统状态以及控制参数；步骤2，基于存在未知动态的胶囊机器人系统，定义其跟踪误差和扰动，设计控制器。本发明针对具有多变量、强耦合以及扰动等不确定性的胶囊机器人系统，利用两相幂次趋近律能够提高被控变量的瞬态收敛速度和减小被控变量进入稳态时的控制抖振。同时，基于两相幂次趋近律设计一阶滤波器，保证控制信号的连续性和削弱因符号函数导致的控制抖振问题。

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一种基于数据驱动的磁控胶囊指向控制方法

2022102068380 · 浙江工业大学

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