发明专利已授权

一种基于RTK定位的机械臂引导方法

📄 申请号：CN202010687342.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2020-07-16

公开号

CN111913204B

公开日

2024-05-03

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S19_54

IPC 分类号

G01S19_54 , G01S19_43 , G01S19_49 , G01C5_00 ,

技术画像

所属领域

高精度定位技术高精度定位技术机器人运动控制自动引导控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 户外机器人作业, 工程机械引导, 物流自动化

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摘要

本发明涉及一种基于RTK定位的机械臂引导方法，属于自动化领域。结合三个RTK监测点的数据即可求得目标监测点在机械臂坐标系下的X,Y,Z坐标位置，再结合目标点陀螺仪的方向即可求解目标点在机械臂坐标系下的位姿(x,y,z,qx,qy,qz,qw)。根据与机械臂坐标系固定的两个RTK监测点求解机械臂坐标系与大地坐标的关系，进一步求解作业监测点在机械臂坐标系下的位置。本发明的定位引导效率高、能耗低、数据传输量小，适用于在户外有太阳光等干扰环境下机械臂控制引导，具有广阔的应用前景和市场需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种旋转蒸发器

当前第 / 件

水稻籽粒大小和灌浆的调控基因GFD2及其应用

同领域国内专利 · IPC: (G01S19_54)

G01S19_01 G01S19_02 G01S19_03 G01S19_07 G01S19_13 G01S19_14 G01S19_16 G01S19_17 G01S19_20 G01S19_21 G01S19_22 G01S19_23 G01S19_24 G01S19_25 G01S19_27 G01S19_28 G01S19_29 G01S19_30 G01S19_33 G01S19_34 G01S19_37 G01S19_39 G01S19_40 G01S19_41 G01S19_42 G01S19_43 G01S19_44 G01S19_45 G01S19_46 G01S19_47 G01S19_48 G01S19_49 G01S19_54 G01S19_55 覆盖34个领域

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