发明专利已授权

多连杆机械手系统的分布式采样控制

📄 申请号：CN202110834444.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-07-23

公开号

CN113500602B

公开日

2023-09-05

申请人

鲁东大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机械手控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 自动化生产线, 物料搬运, 装配作业

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摘要

本发明公开了一种多连杆机械手系统的分布式跟踪问题的采样控制策略，旨在将多自主体系统的分布式跟踪问题从连续控制推广到采样控制。其技术要点是：首先选取李雅普诺夫函数，设计线性连续控制器使系统稳定，基于连续控制器结构，设计线性采样控制器，并重新进行稳定性分析使系统稳定；其次计算领导者与各跟随者之间的输出误差，得出其在有限时间之后可达到任意小的结论；最后针对有三个子连杆机械手的发明实施例，利用计算机仿真，得到系统状态、跟踪误差及控制信号的反应图，验证采样策略的有效性。在这一采样策略下，控制器结构简单，控制成本低，工作效率高的优点。本发明适用于多自主体系统的分布式采样控制的版权保护。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：26 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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