发明专利已授权

一种基于DMP的下肢外骨骼上楼梯控制方法

📄 申请号：CN202111341855.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-11-12

公开号

CN113977582B

公开日

2023-04-11

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法外骨骼机器人运动控制算法步态规划控制方法

应用场景

康复训练, 助老助行, 下肢运动功能障碍辅助, 楼梯行走辅助, 医疗康复

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摘要

本发明公开了一种基于DMP的下肢外骨骼上楼梯控制方法。本发明的具体步骤如下：1.上楼梯髋、膝关节角度数据采集。2.对步骤1采集的角度数据进行预处理。3.使用激光测距模块测量楼梯高度与宽度。4.建立DMP步态生成模型。5.利用训练好的DMP模型，实时规划出上楼梯步态轨迹。本发明创新性地对外骨骼运动的髋、膝关节角度曲线进行分段，使用DMP分别对两段曲线进行学习，利用几何关系通过楼梯高度、宽度推算出髋、膝关节的角度，将其作为目标点输入DMP，自动生成相应的上楼梯步态角度曲线。本发明实现了楼梯尺寸数据的自动测量，得到的上楼梯轨迹曲线实验效果良好。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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