发明专利已授权

具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法

📄 申请号：CN202010549644.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-06-16

公开号

CN111679684B

公开日

2022-06-28

申请人

江苏师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08 , G05D1_10 , G06F17_14 ,

技术画像

所属领域

反步控制飞行控制系统非线性控制时滞系统控制四旋翼无人机反步控制

应用场景

无人机飞行控制, 军事侦察, 物流配送, 交通监控, 应急救援

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摘要

具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种障碍李雅普诺夫函数，利用Pade逼近引入中间变量，消除输入时滞对系统的影响，设计了一种具有输入时滞的四旋翼飞行器反步控制方法。障碍李雅普诺夫函数可以使系统的输出误差限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。Pade逼近可以处理系统的输入时滞使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机反步控制方法可以使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种金属材料断裂性能楔入测试装置

当前第 / 件

一种强韧聚氨酯纳米复合纤维的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_08)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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