本发明公开了一种基于龙伯格滑模观测器的电子节气门自适应反步控制方法，涉及汽车电子控制技术领域。首先，针对电子节气门开度变化不可测量问题，该方法基于电子节气门状态方程，采用龙伯格滑模观测器对其进行估计；然后，利用RBF神经网络的逼近特性，对非线性未知量——齿轮间隙扭矩进行逼近；最后，在李雅普诺夫稳定性理论的基础上，结合非线性反步控制方法，分别设计了控制律、RBF网络权值更新律及扰动自适应律。本发明能够较好地克服电子节气门控制中存在的非线性因素以及一些参数容易时变的难题，进一步提高了控制效果和动态响应性能。
📄 2014101655053
📂 F02D11_10
👤 重庆邮电大学
📅 2014-04-23
本发明涉及一种基于功能函数输出反馈反步控制的压电电机死区控制方法，提供一基于功能函数输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统，包括：基座和设于该基座上的压电电机；压电电机电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接；飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端以及压电电机的出入端分别与控制系统相连；控制系统搭载反步自适应控制器，该反步自适应控制器通过采用反步控制算法控制压电电机转子的旋转角度，再通过计算转子的旋转角度间接控制电机的速度。
📄 2017105186829
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-06-29
本发明涉及一种基于输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统及方法，该系统包括：基座和设于其上的压电电机，压电电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制方法包括：在控制系统中搭载一自适应反步控制器，整个控制器的系统建立在反馈计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明所提出的一种基于输出反馈反步控制的压电电机死区控制系统及控制方法，不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。
📄 2017105189723
📂 H02N2_14
👤 闽江学院
📅 2017-06-29
具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种障碍李雅普诺夫函数，利用Pade逼近引入中间变量，消除输入时滞对系统的影响，设计了一种具有输入时滞的四旋翼飞行器反步控制方法。障碍李雅普诺夫函数可以使系统的输出误差限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。Pade逼近可以处理系统的输入时滞使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机反步控制方法可以使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的控制。
📄 2020105496441
📂 G05D1_08
👤 江苏师范大学
📅 2020-06-16
本发明公开了一种基于极限学习机的混联机构自适应反步控制方法，首先，针对混联机构构建包含模型误差、摩擦力及未知外部干扰的动力学模型，根据系统所受扰动特点分为匹配与不匹配扰动；然后，基于所构建的扰动方程设计用于估计扰动的极限学习机神经网络(ELMNN)；最后，结合反步控制器与极限学习机神经网络构成基于极限学习机的自适应反步控制方法。本发明能有效地克服混联机构所受到的匹配和不匹配干扰的影响，提升系统轨迹跟踪性能和鲁棒性。
📄 2019106350637
📂 G05B13_04
👤 江苏科技大学
📅 2019-07-15
一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
📄 2017112739874
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-06
一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种非对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法。非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的状态和输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于非对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器全状态受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
📄 2017112740439
📂 G05D1_10
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-06
一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种积分滑模障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。积分滑模障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于积分滑模障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
📄 2017112740778
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-06
一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种对称时不变障碍李雅普诺夫函数，设计一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法。对称时不变障碍李雅普诺夫函数的设计是为了保证系统的输出能够限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明提供一种基于对称时不变障碍李雅普诺夫函数的四旋翼飞行器输出受限反步控制方法，使系统具有较好的动态响应过程。
📄 2017112741060
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2017-12-06
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