发明专利已授权

基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法

📄 申请号：CN202110643205.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-06-09

公开号

CN113375664B

公开日

2023-09-01

申请人

成都信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01S17_86 , G01S17_88 , G01S19_47 , G01S19_46 , G01S19_39 , G01C21_00 ,

技术画像

所属领域

移动装置移动机器人定位点云地图同步定位与建图移动装置

应用场景

移动机器人导航, 工业自动化, 智能仓储物流, 自动驾驶, 无人配送

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摘要

本发明公开了一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，包括：步骤一，标定，通过构建惯性传感器IMU的误差模型，将IMU与激光雷达Lidar进行在线标定与对准；步骤二，构建地图，设置点云加载规则，移动平台搭载标定后的激光雷达与IMU录制bag包，对bag包基于降采样的loam算法进行地图构建；步骤三，对构建后的地图进行模块化分区处理，以得到多个可供机器人加载的区块地图，且相邻的区块地图之间预留加载区；步骤四，地图映射。本发明提供一种基于点云地图动态加载的自主移动装置定位方法，消除载体在移动匹配时因人为误差导致的定位偏差，极大提高了初始加载速度，保证巡检机器人在移动过程中的移动速度与匹配速度保持稳定，实现全时定位的可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种用于大容量空间通信的高阶偏振激光复用设备及方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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