发明专利已授权

一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端

📄 申请号：CN202310892212.4 📄 发布日：2026/07/22

著录项目信息

申请日

2023-07-20

公开号

CN116880293B

公开日

2023-12-26

申请人

济南大学, 山东渔夫智能科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

控制方法四足机器人运动控制模型预测控制机器人控制控制方法

应用场景

工业巡检, 应急救援, 复杂地形探测, 物流搬运, 军事侦察

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摘要

本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端,属于四足机器人智能控制技术领域,所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤:步骤一:确定四足机器人的功能模块;p1......pn表示四足机器人的功能模块,所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍,攀爬楼梯,可选功能包括气体检测、自主导航,远程监控;步骤二:建立四足机器人的优化问题;步骤三:以步骤二的优化问题为基础,建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论,采用显式模型预测控制的控制方法,可以有效地解决模型预测控制在线计算量大、实时性低的缺点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种打结器支架空间结构的数控加工专用夹具与加工方法

当前第 / 件

一种餐具套装包装盒

同领域国内专利 · IPC: (G05B19_042)

G05B19_00 G05B19_02 G05B19_04 G05B19_042 G05B19_048 G05B19_05 G05B19_06 G05B19_07 G05B19_18 G05B19_19 G05B19_37 G05B19_401 G05B19_402 G05B19_404 G05B19_406 G05B19_4062 G05B19_4065 G05B19_4069 G05B19_408 G05B19_4093 G05B19_4097 G05B19_4099 G05B19_41 G05B19_4103 G05B19_414 G05B19_4155 G05B19_416 G05B19_418 覆盖28个领域

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