发明专利已授权

圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法（需要二次变更）

📄 申请号：CN201710796998.4 📄 发布日：2026/07/27

著录项目信息

申请日

2017-09-06

公开号

CN107398893A

公开日

2017-11-28

申请人

河北科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人混联机构机器人结构设计

应用场景

圆钢端面贴标, 钢铁制造, 工业自动化, 智能制造, 产品标识

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摘要

圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

3-二吡啶甲基苯二酰亚胺在检测苯酚中的应用

当前第 / 件

基于主辅眼的圆钢端面双目视觉定位方法（需要二次变更）

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¥11500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 天津勤熠信息科技有限公司

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