发明专利已授权

一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法

Name: 一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法
Brand: 湖北汽车工业学院
SKU: 2021107338803
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110733880.3 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2021-06-30

公开号

CN113359757B

公开日

2022-07-01

申请人

湖北汽车工业学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

无人驾驶车辆自动驾驶路径规划轨迹跟踪控制车辆路径规划无人驾驶无人驾驶车辆

应用场景

无人驾驶汽车, 智能网联汽车, 智能交通系统, 车辆运动控制, 自动泊车

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摘要

本发明涉及一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法，步骤如下：1、设置车辆的初始点目标点位置姿态，将数据预处理；2、以雷达检测的数据为基础，将周围环境栅格化；3、设计混合A*算法进行路径规划；4、路径搜索，将车辆运动学模型线性化，求解搜索末端的车辆状态；5、计算不同搜索末端的车辆状态代价，将代价最小车辆状态放入Close表，作为下次规划的起始节点；6、判断搜索末端车辆状态是否满足条件，如果不满足，持续上述路径搜索并计算代价函数，直至满足；7、采用自适应模型预测算法进行轨迹跟踪；8、设置一段时间内的轨迹误差阙值，若轨迹误差大于阙值，用轨迹曲率计算的纵向速度更新预测模型的输出量，保持在阙值范围内。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113359757B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种无人驾驶车辆自动紧急避障系统及其控制方法

当前第 / 件

一种基于局部注意力机制的无人车轨迹预测方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：89 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法

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