本发明涉及一种无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪方法，步骤如下：1、设置车辆的初始点目标点位置姿态，将数据预处理；2、以雷达检测的数据为基础，将周围环境栅格化；3、设计混合A*算法进行路径规划；4、路径搜索，将车辆运动学模型线性化，求解搜索末端的车辆状态；5、计算不同搜索末端的车辆状态代价，将代价最小车辆状态放入Close表，作为下次规划的起始节点；6、判断搜索末端车辆状态是否满足条件，如果不满足，持续上述路径搜索并计算代价函数，直至满足；7、采用自适应模型预测算法进行轨迹跟踪；8、设置一段时间内的轨迹误差阙值，若轨迹误差大于阙值，用轨迹曲率计算的纵向速度更新预测模型的输出量，保持在阙值范围内。
📄 2021107338803
📂 G05D1_02
👤 湖北汽车工业学院
📅 2021-06-30
本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。
📄 2021116503496
📂 B60W10_18
👤 湖北汽车工业学院
📅 2021-12-30
一种无人驾驶车辆控制方法，包括：接收到搭乘请求时，获取乘客所在的第一地理位置及目的地；根据预先训练好的电量距离模型，判断是否存在目标无人驾驶车辆，所述目标无人驾驶车辆的剩余电量能将所述乘客载至所述目的地；当确定存在所述目标无人驾驶车辆时，向所述乘客的终端设备返回请求成功的消息并控制所述目标无人驾驶车辆驶向所述乘客所在的所述第一地理位置。本发明还提供一种无人驾驶车辆控制装置、服务器及存储介质。本发明能够充分考虑道路质量、交通拥挤程度，计算剩余电量所能行驶的距离，解决了无法准确预估无人驾驶车辆是否能将乘客送至目的地的问题，提高乘客乘坐无人驾驶车辆的体验。
📄 2019100697884
📂 G08G1_00
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2019-01-24
一种无人驾驶车辆控制方法，包括：当接收到乘客的搭乘请求时，监控无人驾驶车辆的剩余电量；检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。本发明还提供一种无人驾驶车辆控制装置、无人驾驶车辆及存储介质。本发明能够结合乘客的目的地和剩余电量，对无人驾驶车辆进行自动智能控制以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题。
📄 2019100702632
📂 G05D1_02
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2019-01-24
本申请实施例公开了一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以在所述无人驾驶车辆行驶时，获取当前所述无人驾驶车辆本身的内部状态信息；基于所述内部状态信息，判定无人驾驶车辆的内部状态异常等级；获取无人驾驶车辆当前所处的外部驾驶环境中的环境信息；根据环境信息，判定无人驾驶车辆当前的外部状态异常等级；根据内部状态异常等级和外部状态异常等级，对无人驾驶车辆进行控制。从而可以提高无人驾驶车辆行驶的安全性。
📄 2020100470356
📂 G05D1_02
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-01-16
本申请实施例公开了一种车辆远程控制安全防护方法、装置和无人驾驶车辆，其中，本申请实施例可以获取来自远程控制端的控制指令，控制指令携带行驶状态控制信息；获取无人驾驶车辆在当前时刻的行驶状态信息；基于行驶状态信息、行驶状态控制信息和无人驾驶车辆的预设车辆参数信息，预测所述无人驾驶车辆的预测行驶路径信息；获取无人驾驶车辆在当前所处的外部驾驶环境中的风险区域信息；基于所述预测行驶路径信息和所述风险区域信息，对所述无人驾驶车辆的行驶进行安全风险判断，得到判断结果；基于判断结果，控制无人驾驶车辆行驶。从而可以确保无人驾驶车辆在远程控制时的行驶安全。
📄 2020100111071
📂 G05D1_02
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-01-06
本发明公开了一种智慧交通无人驾驶车辆故障基因诊断方法及系统，虚拟LabVIEW图形化数据采集系统与现有CAN、车载以太网和WiFi的结合为大量历史数据需求提供了保障，大数据车载互联、车辆故障信息检测、基因信号转化、可编码的基因序列特征提取、故障模块的DNA序列模板库搭建、深度学习人工智能建模相互配合，准确识别车辆故障的位置及类型。
📄 2020116161390
📂 G06F18_241
👤 中南大学
📅 2020-12-30
本发明公开了一种无人驾驶车辆避障规划控制方法，包括：步骤S1，感知行驶车辆周围环境信息并构建行驶区域地图；步骤S2，基于周围环境信息配置实时检测搜寻点，根据行驶区域地图获取搜寻点信息，进行局部路径规划；步骤S3，获取无人驾驶车辆当前位置信息和环境感知目标搜寻点位置信息；步骤S4，根据无人驾驶车辆当前位置信息、环境感知目标搜寻点位置信息及行驶区域地图，计算最优避障路径；步骤S5，指引无人驾驶车辆实现横向控制及纵向控制；步骤S6，指引无人驾驶车辆按最优避障路径行驶及执行最优避障控制策略，在检测到障碍物时重新规划路径及执行控制策略。还公开了一种无人驾驶车辆避障规划控制系统。能够主动避免事故的发生，提高安全性。
📄 2024106127264
📂 G05D1_43
👤 盐城工学院
📅 2024-05-17
本发明公开了一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试系统和方法，记录待测试无人车行进历史记录，进行运动参数的辨识；记录无人车对交通标志的检测结果，记录检测结束后位置与交通标志距离；采集无人车当前行驶状态；根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间；对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值，计算反应时间与设定安全反应时间的关系，确定交通标志检测是否通过。本发明有效确定无人车对交通标志的检测准确率以及无人车对相应交通标志指示的响应时间，能够对无人车的交通标志检测和响应能力进行全面测试和评价。
📄 2018109351904
📂 G08G1_01
👤 山东省科学院自动化研究所
📅 2018-08-16
本实用新型涉及无人驾驶汽车配件技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆导向装置包括：保护外壳，所述保护外壳的外壁一侧固定安装有保护箱，所述保护外壳的外壁固定安装有安装块，所述安装块的数量为两组，两组所述安装块分别对称安装在保护外壳的左右两端，所述保护外壳的内部设置有调节保护组件，所述调节保护组件包括升降部设置在保护外壳的内部，通过电机带动保护外壳内部的丝杆转动，从而带动丝杆上的支撑滑板上下滑动从而带动支撑滑板上的导向雷达升降调节，在丝杆底部连接有传动组件，从而带动内部的两组丝杆同时转动从而使得支撑滑板增加运行的稳定性。
📄 2023214996807
📂 B60R11_00
👤 南京皓正物联科技有限公司
📅 2023-06-12
本实用新型涉及报警装置技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆应急救援报警装置，包括无人驾驶车，无人驾驶车上设置有报警机构和防护机构，报警机构包括：凹槽开设在无人驾驶车的右端顶部，报警器固定安装在凹槽内壁的底部后侧，急救箱固定安装在凹槽内壁的底部前侧，密码锁设置在急救箱上，卡槽固定安装在急救箱外壁的顶部左侧，密码条插接在卡槽的内壁。通过握住提手打开盖子，并摇动报警器发出警报，根据当日卡槽上的密码条核对密码，调整密码锁上的数字并打开急救箱，取出里边的相关急救物品，增加无人驾驶车的社会服务能力，能在遇到应急救援时，依靠人为操作快速的进行抢险救援。
📄 2022221549945
📂 B62D63_02
👤 南京皓正物联科技有限公司
📅 2022-08-16
本实用新型公开了一种无人驾驶车辆防碰撞警报装置，涉及无人驾驶车辆技术领域，为解决现有用于无人驾驶车辆的预警设备存在安装不便，且无法及时进行警报，存在延时情况的问题。外壳前端表面均活动连接有四个等距分布的第一缓冲板，外壳前端表面活动连接有第二缓冲板，外壳后端固定连接有安装板，外壳两侧均设有多个等距分布的喇叭，四个第一缓冲板表面均设有第三感应板，第二缓冲板表面设有第四感应板，外壳内开设有第三凹槽，第三凹槽内设有控制器。该无人驾驶车辆防碰撞警报装置，第一缓冲板与第二缓冲板前端的第三感应板和第四感应板可监测是否存在危险距离及时报警，第一感应板和第二感应板在受到第一缓冲板与第二缓冲板压迫时发出警报。
📄 2022215439647
📂 B60Q5_00
👤 南京皓正物联科技有限公司
📅 2022-06-20
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