发明专利已授权

一种基于深度强化学习的四旋翼无人机悬停控制方法

📄 申请号：CN202211235114.5 📄 发布日：2026/07/13

著录项目信息

申请日

2022-10-10

公开号

CN115617060B

公开日

2025-05-09

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_49

IPC 分类号

G05D1_49 , G05D1_65 , G05D1_644 , G05D1_46 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

四旋翼无人机飞行控制深度强化学习智能控制控制方法四旋翼无人机

应用场景

空中巡检, 物流配送, 航拍测绘, 应急救援

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摘要

本发明请求保护一种基于深度强化学习的四旋翼无人机悬停控制方法，包括以下步骤：①初始化动作网络、动作标签网络、价值网络、价值标签网络和经验回放池。②根据当前环境和无人机状态，将状态向量作为动作神经网络输入层，将动作向量作为动作神经网络输出层。③无人机根据动作选择策略生成动作并作用于仿真环境。④仿真环境反馈即时奖励以及环境和无人机下一状态并将经验存入经验回放池。⑤从经验回放池提取经验并周期性更新动作标签网络和价值标签网络参数供动作网络和价值网络学习。本发明采用新探索利用机制和实时折扣率后，无人机训练速度相对于之前提前了200个时间步。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法

当前第 / 件

一种猴头菇乳酸菌发酵饮料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_49)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：43 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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