发明专利已授权

一种具有四类自由度运动模式的并联机构

📄 申请号：CN202310973509.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-08-03

公开号

CN116985095B

公开日

2025-08-19

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学机械结构设计

应用场景

工业机器人, 精密定位, 运动模拟, 并联机床, 航天器对接

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摘要

本发明涉及机器人技术领域，目的是提供一种具有四类自由度运动模式的并联机构，该并联机构具有四类自由度运动模式可切换、结构简单等优点。技术方案是一种具有四类自由度运动模式的并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架、动平台、定位在机架和动平台之间的结构相同的三个分支；每个分支包括依次连接在机架与动平台之间的闭环子链、第一连杆、虎克铰、第三连杆、第五转动副、第四连杆以及第六转动副；所述闭环子链依次包括首尾相连构成闭环的第一转动副、第一移动副、第二转动副、第一连杆、第三转动副、与第二连杆、第四转动副以及机架；所述虎克铰的第一转动副连接所述的第一连杆且平行于第一连杆的两个铰接轴的连线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含柔性铰链的热膨胀系数可调控超结构

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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