发明专利已授权

一种基于柔性关节模型的时间最优轨迹规划方法

📄 申请号：CN202211347252.2 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-10-31

公开号

CN115625708A

公开日

2023-01-20

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , G06F17_11 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

轨迹规划轨迹规划机器人控制柔性关节

应用场景

工业机器人, 自动化生产线, 数控加工, 精密装配, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种基于柔性关节模型的时间最优轨迹规划方法；该方法如下：1：根据机器人末端执行器的目标路径，获取路径端点序列A；2：根据路径端点序列A获得关节路径序列B；3：构建目标函数。4：获得时间最优轨迹序列C；5：时间最优轨迹序列C进行插补，得到机器人控制序列D；6：机器人的各关节根据机器人控制序列D进行控制，使得机器人的末端执行器沿目标轨迹运动。本发明结合轻型机器人的关节处因同步带传动机构、谐波减速器而存在控制滞后的特点，构建机器人柔性关节的动力学模型，并基于该动力学模型进行各关节最优轨迹的求解，获得了轻型机器人的时间最优轨迹。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

环亚胺染料及其反应性染色方法

当前第 / 件

基于P2CS_3DNet的行为识别方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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