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本发明公开了一种基于轨迹模式的拐角平滑过渡方法，属于数控加工技术领域，包括以下步骤：利用三角函数，构造一种仅包含三个低谐波分量的轨迹模式；初始化参数；在坐标轴上分别建立关于边界限制的等式约束条件、关于运动轮廓限制的不等式约束条件和关于轮廓误差限制的目标函数，利用线性规划计算轨迹参数并代入轨迹模式中得到轴运动轨迹；调整轴运动轨迹，将轴运动轨迹合成得到拐角过渡曲线。本发明利用轨迹模式，同时完成拐角过渡曲线构造和轴速度规划，有效地提高平滑处理的效率，避免机械结构共振；轴运动轨迹光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励，实现高速高质量加工。

本发明公开了一种基于柔性关节模型的时间最优轨迹规划方法；该方法如下：1：根据机器人末端执行器的目标路径，获取路径端点序列A；2：根据路径端点序列A获得关节路径序列B；3：构建目标函数。4：获得时间最优轨迹序列C；5：时间最优轨迹序列C进行插补，得到机器人控制序列D；6：机器人的各关节根据机器人控制序列D进行控制，使得机器人的末端执行器沿目标轨迹运动。本发明结合轻型机器人的关节处因同步带传动机构、谐波减速器而存在控制滞后的特点，构建机器人柔性关节的动力学模型，并基于该动力学模型进行各关节最优轨迹的求解，获得了轻型机器人的时间最优轨迹。

本发明公开了一种基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹的规划方法，包括输入待铺放模具曲面的三维模型、预浸带铺放轨迹初始点P0的位置、预浸带铺放轨迹在初始点P0处的单位切向量T0、计算步长h、规定的测地曲率数值kg；计算初始点和试探点的延伸方向和相对弧长变化率，并取平均，然后获得初始点P0的相邻点P1，使相邻点P1代替初始点P0重复上述步骤，获得后续的离散点，将离散点进行分段三次Hermite插值，生成光滑连续的基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹。本发明所公开的方法可以应用于非可展曲面，保证轨迹规划的精度。

本发明实施例提供了一种轨迹优化方法及装置，获取目标轨迹的节点数据，节点数据包括:目标轨迹中各节点的时间戳、各节点的三维点云数据、各节点的GPS数据和各节点的位姿数据；按照各节点的时间戳的先后顺序将各节点划分到多条累计分段轨迹中；基于各节点的位姿数据和各节点的GPS数据，依次对每个累计分段轨迹中的节点进行位姿优化；基于初始优化轨迹中各节点的三维点云数据、位姿数据以及GPS有效节点的GPS数据，对初始优化轨迹进行全局回环优化，得到绝对轨迹。可见，以节点的GPS数据为约束，依次优化各个累计分段中节点的位姿，可逐步优化整条轨迹，再进行全局回环优化，能够得到可直接用于构建高精度地图的绝对轨迹。