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本发明公开了一种基于柔性关节模型的时间最优轨迹规划方法；该方法如下：1：根据机器人末端执行器的目标路径，获取路径端点序列A；2：根据路径端点序列A获得关节路径序列B；3：构建目标函数。4：获得时间最优轨迹序列C；5：时间最优轨迹序列C进行插补，得到机器人控制序列D；6：机器人的各关节根据机器人控制序列D进行控制，使得机器人的末端执行器沿目标轨迹运动。本发明结合轻型机器人的关节处因同步带传动机构、谐波减速器而存在控制滞后的特点，构建机器人柔性关节的动力学模型，并基于该动力学模型进行各关节最优轨迹的求解，获得了轻型机器人的时间最优轨迹。

本发明公开了一种降低长柔性液压机械臂振动的轨迹规划方法，其方法主要包括：利用五次多项式生成长柔性液压机械臂点到点运动状态下的参考轨迹，结合机械臂运动状态的约束，求解各连杆的关节角度θit；建立长柔性液压机械臂系统的动力学模型，基于动力学模型获取表征振动的等效激振力矩τf，将关节角度与等效激振力矩相结合，得到由模态坐标Q表征振动的目标函数Fit；将参考轨迹等间隔选取9个轨迹特征点，通过遗传算法对特征点进行优化，得到目标函数最小的轨迹特征点；采用五次多项式对优化后的特征点拟合生成振动最优的轨迹；本发明提出的振动最优轨迹策略可以减少由于长柔性臂架导致的剧烈振动。

本发明公开了一种基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹的规划方法，包括输入待铺放模具曲面的三维模型、预浸带铺放轨迹初始点P0的位置、预浸带铺放轨迹在初始点P0处的单位切向量T0、计算步长h、规定的测地曲率数值kg；计算初始点和试探点的延伸方向和相对弧长变化率，并取平均，然后获得初始点P0的相邻点P1，使相邻点P1代替初始点P0重复上述步骤，获得后续的离散点，将离散点进行分段三次Hermite插值，生成光滑连续的基于规定测地曲率的预浸带铺放轨迹。本发明所公开的方法可以应用于非可展曲面，保证轨迹规划的精度。

本发明提供一种片底喷胶轨迹生成方法，包括以下步骤：采集含有片底轮廓的原始图像，生成掩膜区域，对原始图像进行裁剪，获得掩膜后图像，进行均值滤波处理而平滑片底轮廓的边缘，获得滤波后图像，采用八个方向的边缘检测算子对滤波后图像进行边缘检测而提取片底轮廓；对片底轮廓进行内缩处理，获得内缩轮廓及组成内缩轮廓的各离散点的内缩轮廓数组，组合各喷胶控制点信息得到喷胶轨迹信息；当需要增加喷胶控制点数量时，执行点位插补方法插补新的喷胶控制点，并更新喷胶轨迹信息，按照更新后的喷胶轨迹信息执行喷胶控制。本发明提高对于片底轮廓的边缘提取精度，实现方便快捷且准确的对喷胶轨迹增加控制点位。

本发明实施例提供了一种轨迹优化方法及装置，获取目标轨迹的节点数据，节点数据包括:目标轨迹中各节点的时间戳、各节点的三维点云数据、各节点的GPS数据和各节点的位姿数据；按照各节点的时间戳的先后顺序将各节点划分到多条累计分段轨迹中；基于各节点的位姿数据和各节点的GPS数据，依次对每个累计分段轨迹中的节点进行位姿优化；基于初始优化轨迹中各节点的三维点云数据、位姿数据以及GPS有效节点的GPS数据，对初始优化轨迹进行全局回环优化，得到绝对轨迹。可见，以节点的GPS数据为约束，依次优化各个累计分段中节点的位姿，可逐步优化整条轨迹，再进行全局回环优化，能够得到可直接用于构建高精度地图的绝对轨迹。