发明专利已授权

基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法

📄 申请号：CN202211135333.6 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-09-19

公开号

CN115416000B

公开日

2025-08-08

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人可穿戴设备扭矩控制

应用场景

康复训练, 辅助行走, 工业搬运助力, 老年人照护

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摘要

本发明公开了基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法。研发外骨骼穿戴工具来辅助农民过肩劳作和举重物动作非常必要。本发明包括穿戴体、定扭矩输出装置、轮系式肩关节、上臂部和前臂部；轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架和第三输出齿轮；第一连接架相对穿戴体的转动中心线、第二连接架相对第一连接架的转动中心线以及第三输出齿轮相对第二连接架的转动中心线相交于空间中的一点；定扭矩输出装置包括安装笼、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、驱动组件和弹力控制机构。本发明运动过程中人体肩关节中心始终不动，从而避免农民作业过程中身体被拉扯，使用过程体验好；定扭矩输出，有效避免抖动，且保护电机稳定、可靠工作。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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