一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块中，定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。以及提供一种旋转中心自适应髋关节外骨骼。本发明具有结构紧凑、穿戴舒适、适合多位姿康复训练等优点，可为髋关节受损患者提供三自由的康复训练。
📄 202310470929X
📂 B25J11_00
👤 浙江工业大学
📅 2023-04-27
一种可支撑的下肢助力外骨骼，属于助力机械装置技术领域。它包括腰部绑定带、大腿底板、小腿支撑板及脚板，所述腰部绑定带上连接有两条腰部连接带，所述腰部连接带的下端铰接有大腿连杆，所述大腿连杆通过轴销与大腿底板的上端相连接，所述大腿底板的下端与小腿支撑板的上端铰接连接，所述小腿支撑板的下端通过小腿连杆与脚板相连接。本发明外骨骼穿戴于人体大腿小腿后侧，带动大腿小腿运动时不会有错位，能更好地承受人体重力；且与人体接触的表面设置为弧形，更加贴合人体大腿小腿，使得穿戴者更加舒适；且支撑杆设置于大腿后侧，展开所需空间极小，因此能用于很多狭小空间；支撑杆下端设置有橡胶垫，上端有限位装置，使得其更加稳定。
📄 2021102603408
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-03-10
一种自适应调整关节旋转中心的髋关节辅助外骨骼机器人，包括动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块，所述动力和控制模块、变心驱动模块、自适应调整模块以及绑缚模块均呈左右对称安装，所述绑缚模块包括腰部绑缚模块和大腿绑缚模块，变心驱动模块与动力和控制模块间通过空间连接件刚性连接，变心驱动模块中的弹簧固定座和可变中心滑轮分别与腰部绑缚模块和大腿绑缚模块固定，自适应调整模块与动力和控制模块间通过剪式自适应连杆和圆柱形滑块连接，自适应调整模块中的腰部底座居中安装于腰部绑缚模块中的腰部弧形绑缚件上。本发明助力效果好、舒适性高、便携性高、经济性好的自适应调整关节旋转中心。
📄 2024111908199
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2024-08-28
本发明属于外骨骼机器人领域，公开了一种膝关节交叉四杆外骨骼及其基于图像配准的设计方法，包括大腿部件、小腿部件、大小腿连接部件及驱动部件，所述大腿部件和小腿部件通过大小腿连接部件连接，所述驱动部件用于驱动大小腿连接部件带动大腿部件和小腿部件运动，大腿件、小腿件、主动连杆件、从动连接板构成交叉铰链四杆机构，所述的铰链交叉四杆机构的长度根据采集到的骨骼X光图像进行设计。该外骨骼能够很好的应用在医疗康复及搬运助力等场景，求解膝关节瞬心曲线的过程中加入“J”形曲线先验知识，求解快速，对数据依赖程度小，根据膝关节前后交叉韧带特点设计四杆机构原理图，通过X光图像映射机构参数，设计的机构具有人工膝关节功能。
📄 2023107717870
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-06-28
本发明公开了一种下肢康复训练外骨骼装置，包括：一支撑组件，所述支撑组件由一固定于地面的下支架，一与下支架固定连接的中支架，以及一位于中支架上端且通过调节机构连接的上支架构成；一安装于所述上支架上的弹簧组件，所述弹簧组件用于调节上肢对下肢压力；一安装于所述下支架上的动力组件，所述动力组件输出的动力一部分通过脚端传送带送至脚步构件，另一部分通过轴端传送带送至大腿组件，所述大腿组件包括一与轴端传送带相连的上传动轴和一与所述上传动轴连接的大腿端传送带，所述大腿端传送带带动曲柄摇杆机构转动，本发明成功的实现了下肢康复训练，还可以用于下肢无力的中老年人和残疾人的运动。
📄 2015101625137
📂 A61H1_02
👤 陕西科技大学
📅 2015-04-08
一种辅助老年人行动的腿部外骨骼装置，属于辅助老年人起居的智能装备技术领域，包括拐杖、磁吸机构及运动可变式连杆机构，所述磁吸机构通过其上的磁铁与运动可变式连杆机构的小腿支撑杆配合，拐杖至于使用者腋下辅助行走。通过对现有的人体腿部运动分析，提取出了腿部在自然状态下的近似运动规律。在运动过程中，大腿以大腿根部为旋转中心，小腿以小腿根部为旋转中心，且在大腿向外侧转动的过程中，小腿略向内侧转动，且角度较小。根据不同运动状态下的具体情况，设计了运动可变式连杆机构，使得在运动的过程中，可以保证腿部外骨骼在自然状态下的运动状态与正常人腿的运动状态相似。
📄 2019107989703
📂 B25J9_00
👤 沈阳航空航天大学
📅 2019-08-28
本实用新型公开了一种基于腱绳传动的外骨骼康复手套，包括各手指指尖的薄膜传感器，固定连接在手套手指前关节处的远端连杆机构，固定连接在手套手指后关节处的中端连杆机构，固定在末端的腱绳驱动机构，安装在手套末端的手腕关节固定支具及固定其上的控制芯片，以及连接并固定各手指机构的外骨骼尼龙手套。所述后关节处中端连杆结构和腱绳驱动机构由近端连杆连接，所述腱绳驱动机构由芯片发出信号控制，所述前关节处的远端连杆机构与薄膜传感器外壳相连，所述近端连杆机构与驱动滑块由连杆固定块固定。本实用新型结构简单，在康复运动过程中，手指中的薄膜传感器受力，使芯片获得信号带动腱绳驱动机构运转，由驱动电机收缩腱绳带动后关节弯曲，到达一定角度后，止回垫块阻挡生效使后关节弯曲停止且前关节开始弯曲，到达一定角度后停止，以此实现人手的康复训练动作。
📄 2020223967744
📂 A61H1_02
👤 金陵科技学院
📅 2020-10-26
本发明公开了基于远心点的定扭矩输出外骨骼穿戴设备及其使用方法。研发外骨骼穿戴工具来辅助农民过肩劳作和举重物动作非常必要。本发明包括穿戴体、定扭矩输出装置、轮系式肩关节、上臂部和前臂部；轮系式肩关节包括第一连接架、第二连接架和第三输出齿轮；第一连接架相对穿戴体的转动中心线、第二连接架相对第一连接架的转动中心线以及第三输出齿轮相对第二连接架的转动中心线相交于空间中的一点；定扭矩输出装置包括安装笼、第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、驱动组件和弹力控制机构。本发明运动过程中人体肩关节中心始终不动，从而避免农民作业过程中身体被拉扯，使用过程体验好；定扭矩输出，有效避免抖动，且保护电机稳定、可靠工作。
📄 2022111353336
📂 B25J9_00
👤 浙江理工大学
📅 2022-09-19
本发明公开了面向膝关节康复的非圆齿轮‑五杆机构外骨骼康复装置，包括两个外骨骼机构；外骨骼机构包括伺服电机和非圆齿轮‑五杆机构；非圆齿轮‑五杆机构包括非圆齿轮一、非圆齿轮二、五杆机构和足部脚踏；五杆机构包括曲柄、传动轴、连杆一、连架杆、连杆二和小腿固定板。本发明通过伺服电机驱动非圆齿轮一，继而驱动非圆齿轮二，并通过两个非圆齿轮啮合的变速变幅运动实现连杆二与小腿固定板固定位置处的四位姿点运动轨迹，从而使小腿固定板带动小腿相对大腿做先收缩再屈伸的往复运动，且膝关节在与四位姿点运动形状完全一致且平移一定距离的运动轨迹上往复运动，保证膝关节按正常人的膝关节运动轨迹曲线和姿态角度变化训练，康复效果好。
📄 2022109433737
📂 A61H1_02
👤 浙江理工大学
📅 2022-08-08
本发明公开了基于绳轮组合的半主动下肢外骨骼辅助器及其控制方法。电机直驱与液压驱动的外骨骼辅助器容易使患者二次受伤。本发明包括大腿外辅助支撑板、大腿内辅助支撑板、膝关节辅助支撑板、踏板、膝关节牵引绳、髋关节牵引绳、髋关节线轮Ⅰ、髋关节线轮Ⅱ、膝关节滑轮、髋关节绑缚件、膝关节绑缚件和膝关节牵引轮；驱动机构经髋关节牵引绳驱动大腿外辅助支撑板和大腿内辅助支撑板，经膝关节牵引绳驱动膝关节辅助支撑板。本发明实时监测下肢的肌电信号、角度信号和足底压力信号，保障了人机交互功能；采取牵引绳驱动下肢，具有柔顺性好的特点，避免因电机启停产生的瞬时力矩对病患产生二次伤害。
📄 2020115494137
📂 A61H3_00
👤 浙江理工大学
📅 2020-12-24
本发明涉及外骨骼机器人装备技术领域，具体涉及一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法，机器人包括髋关节外骨骼组件和踝关节外骨骼组件；所述髋关节外骨骼组件穿戴于人体腰背部和大腿之间；所述踝关节外骨骼组件穿戴于人体足部；所述踝关节外骨骼组件包括顶板、底板、储能变形元件和位移传感器。方法包括平地工况、上楼工况以及下楼工况条件下各步态相位的意图识别，以及将对应的步态数据模型置入至髋关节外骨骼组件，辅助髋关节外骨骼组件做上层意图识别控制等步骤。本发明利用踝关节外骨骼做人体步态相位意图识别，辅助髋关节外骨骼做上层意图识别控制，在保证人体运动的自由度前提下给人体提供较多助力收益。
📄 2026100700707
📂 B25J9_00
👤 燕山大学
📅 2026-01-20
本发明公开了一种具有人体上肢运动辅助功能的上肢助力外骨骼，其中，背部驱动机构包括背板、背带和驱动组件，驱动组件分别与肩关节和肘关节运动辅助机构连接；轴竖向位置调节机构与肩关节运动辅助机构连接；肩关节运动辅助机构包括肩关节内收外展运动组件、肩关节内旋外旋运动组件和肩关节屈曲伸展运动组件；上臂机构分别与肩关节屈曲伸展运动组件和肘关节运动辅助机构转动连接；肘关节运动辅助机构包括肘关节屈曲伸展运动组件和前臂连杆；前臂运动辅助机构与前臂连杆连接；手部抓握辅助机构与前臂运动辅助机构连接，用于带动人体手部运动。本发明既能够实现整个上肢的自由运动，同时又能够实现手部抓握动作。
📄 2022106919902
📂 A61F4_00
👤 重庆理工大学
📅 2022-06-17
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