发明专利已授权

基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法

📄 申请号：CN202111070626.6 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-09-13

公开号

CN113580148B

公开日

2022-12-09

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

机器人运动学工业机器人机器人标定运动学建模机器人运动学

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人精度补偿, 生产线装配

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摘要

本发明涉及机器人标定技术领域。技术方案是：基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法，按以下步骤进行：步骤一：根据并联机器人的自由度，运用Grassmann‑Cayley代数构建并联机器人的等效虚拟串联运动支链；步骤二：确定机器人等效虚拟串联运动支链的位姿矩阵，并将其中的运动螺旋从全局坐标系转换到局部坐标系下进行运动学描述；步骤三：对位姿矩阵进行全微分计算以确定机器人的误差矩阵；步骤四：对机器人的末端位姿进行误差测量；步骤五：运用最小二乘法对并联机器人的误差参数进行参数辨识；步骤六：根据辨识出的误差参数，重新确定并联机器人的驱动输入量，并进行误差补偿。该方法操作简单，并联机器人输出位姿精度较高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于类别约束字典学习模型的织物图像瑕疵检测方法及系统

当前第 / 件

一种抗冲击碳纤维复合材料的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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