发明专利已授权

基于时态逻辑控制策略的配送机器人路径规划方法

📄 申请号：CN202211582969.5 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2022-12-09

公开号

CN115793657B

公开日

2023-08-01

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

机器人路径规划路径规划移动机器人自动控制系统机器人路径规划

应用场景

物流配送, 仓储物流, 无人配送, 智能机器人

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于时态逻辑控制策略的配送机器人路径规划方法，包括步骤：基于奇偶校验博弈合成时态逻辑的控制策略来表述配送机器人的任务规约，根据合成策略的接受条件构建带有势能函数的奖励自动机来对配送机器人的行为赋予奖励值；在原环境的马尔可夫决策过程的基础上设计奖励自动机引导的状态转移函数，使得基于时态逻辑的控制策略可作为顶层策略引导配送机器人学习底层强化学习方法；基于奖励自动机状态图的拓扑排序设计势能函数，解决状态图中存在有向有环图的情况和避免出现配送机器人循环刷分的行为。本发明能提高配送机器人在复杂任务规约下学习配送路径规划的效率和避免收敛到局部最优。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于时态均衡分析的多智能体多任务分层连续控制方法

当前第 / 件

基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：32 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)

基于时态逻辑控制策略的配送机器人路径规划方法

著录项目信息

技术画像

所属领域

应用场景

摘要

法律状态时间线

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

基于移动机器人的气体泄漏源追踪定位方法

未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法

一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法

服务项目

资源中心

关于柿子坊