发明专利已授权

基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统

📄 申请号：CN202310520398.0 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2023-05-10

公开号

CN116787136B

公开日

2025-09-12

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23P21_00

IPC 分类号

B23P21_00 , G06N3_092 , G06N5_04 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人多机器人协同控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 流水线生产, 柔性制造

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摘要

本发明公开了基于时态逻辑控制策略的多机器人流水线组装方法及系统包括：基于奇偶校验博弈合成时态逻辑的控制策略表述机器人的任务规约，根据合成策略的接受条件构建带有势能函数的奖励自动机对机器人的行为赋予奖励值；将由秩为1的广义反应性规约的机器人组的综合策略分解为每个机器人的奖励自动机，并在MDP上扩展带有势能的奖励自动机；提出基于价值迭代的奖励塑造算法和分散式Q‑学习算法提升机器人组学习到最优策略的速度；本发明基于时态逻辑捕捉任务的时态属性将生成的综合策略分解为多个个体奖励自动机引导机器人学习最优策略，并提出基于价值迭代的奖励塑造算法提高机器人群学习到最优组装策略的效率和避免陷入局部最优的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于时态逻辑控制策略的配送机器人路径规划方法

当前第 / 件

一种基于多视图的低秩领域自适应方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (B23P21_00)

B23P21_00 覆盖1个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：40 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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