发明专利已授权

一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法

📄 申请号：CN202610070070.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2026-01-20

公开号

CN121535717B

公开日

2026-04-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 , A61H3_00 , G06F18_2411 , G06F18_15 , G06F18_214 ,

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人意图识别运动控制

应用场景

康复训练, 医疗辅助, 助老助残, 行动辅助, 运动功能增强

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摘要

本发明涉及外骨骼机器人装备技术领域，具体涉及一种分离式髋踝助力外骨骼机器人及其意图识别控制方法，机器人包括髋关节外骨骼组件和踝关节外骨骼组件；所述髋关节外骨骼组件穿戴于人体腰背部和大腿之间；所述踝关节外骨骼组件穿戴于人体足部；所述踝关节外骨骼组件包括顶板、底板、储能变形元件和位移传感器。方法包括平地工况、上楼工况以及下楼工况条件下各步态相位的意图识别，以及将对应的步态数据模型置入至髋关节外骨骼组件，辅助髋关节外骨骼组件做上层意图识别控制等步骤。本发明利用踝关节外骨骼做人体步态相位意图识别，辅助髋关节外骨骼做上层意图识别控制，在保证人体运动的自由度前提下给人体提供较多助力收益。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种提高钛合金环锻件力学性能的方法以及制得的环锻件

当前第 / 件

基于热量的锂电池极片辊压机辊型调控方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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