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一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置

Name: 一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置
Brand: 燕山大学
SKU: 2023106612123
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310661212.3 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-06-06

公开号

CN116587279B

公开日

2026-03-27

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J13_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法机械臂控制自适应控制参数辨识控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 自动化装配, 精密操作

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摘要

本发明涉及一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置，属于机器人控制领域，主要解决现有技术中复合学习自适应控制无法使机械臂系统在固定时间内稳定、且未考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的问题。本发明通过构建与初始条件无关的非对称障碍函数实现了对机械臂关节位置跟踪误差的约束，同时通过设计基于非奇异快速积分终端滑模的固定时间控制方法，使机械臂轨迹跟踪误差和参数估计误差均能在固定时间内收敛至0，并且避免了奇异问题的出现，有效提升了系统控制性能，也保证了机械臂运行过程的安全性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116587279B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：78 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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