发明专利已授权

基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置

📄 申请号：CN202210363753.3 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2022-04-07

公开号

CN114516055B

公开日

2023-06-06

申请人

北京信息科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂标定机械臂标定计算机视觉深度学习

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人作业, 在线检测

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摘要

本发明提供了一种基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置。该方法包括：生成测量构建库；从中选择m2组运行指令；从m2组运行指令中选择出测量构型；搭建位姿采样系统；围绕测量构型生成神经网络的训练点；获取靶标位姿，同时计算机械臂末端位姿；训练深度神经网络；补偿DH参数误差；选择监测点；利用深度神经网络得到末端实际位姿；判断末端位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，求解新产生的DH参数误差；补偿新产生的DH参数误差。本方法使机械臂定位误差实时监测和实时标定成为可能，无需机械臂停工，实现了作业精度和效率的统一。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种嗜热一氧化碳链霉菌及含该菌的增效生物菌剂与应用

当前第 / 件

基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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