发明专利已授权

基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置

📄 申请号：CN202210365233.6 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2022-04-07

公开号

CN114589698A

公开日

2022-06-07

申请人

北京信息科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人机器视觉机器学习机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 自动化生产线

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摘要

本发明提供了一种基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置。该方法包括：在指定点邻域生成若干训练点；采集每个训练点对应的各关节靶标位姿，由机械臂正运动学计算得到靶标位姿对应的机械臂关节位姿；利用靶标位姿及关节位姿训练一系列DNN；利用DNN得到各关节实际位姿；判断各关节位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，得到齐次变换矩阵，从中提取实际和名义DH参数集合，得到各关节DH参数误差；补偿DH参数误差。本发明提供的基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置实现了标定精度和效率的统一。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于双目视觉和深度学习的机械臂不停工实时标定方法及装置

当前第 / 件

一种光响应智能材料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：62 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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