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单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质

Name: 单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质
Brand: 广州大学
SKU: 2023110712868
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311071286.8 📄 发布日：2026/09/22

著录项目信息

申请日

2023-08-23

公开号

CN116852379B

公开日

2026-02-13

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 机器人轨迹跟踪, 重复作业控制, 精密运动控制, 智能装备

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摘要

本说明书实施例提供了一种单连杆机械臂系统的迭代学习控制方法、设备及介质，其中，方法包括：对单连杆机械臂系统建模，设置离散采样周期；对机械臂的期望输出轨迹进行离散采样，得到期望输出序列；对初始控制输入信号进行离散化处理，得到实际控制输入信号，进而得到机械臂的实际输出轨迹，根据离散采样周期进行离散采样得到实际输出序列；根据实际输出序列与期望输出序列得到误差序列计算误差值，通过判断误差值是否符合预设收敛条件，若不符合，则计算迭代学习控制增益，根据误差序列、迭代学习控制增益和迭代学习控制律更新下次迭代的控制输入信号，直至误差值符合预设收敛条件时，停止迭代。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116852379B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种智能用电安全紧急保护电路装置及方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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所属领域

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