发明专利已授权

智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统

📄 申请号：CN202310572189.0 📄 发布日：2026/05/11

著录项目信息

申请日

2023-05-18

公开号

CN116414138B

公开日

2026-02-03

申请人

山东交通学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_644 , G05D1_686 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统智能车辆轨迹跟踪控制鲁棒控制控制方法

应用场景

智能驾驶, 自动驾驶, 车辆运动控制, 智能网联汽车

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摘要

本发明公开了一种智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统，方法包括以下步骤：将目标车辆的车辆模型简化为自行车模型，建立二自由度车辆模型；基于二自由度车辆模型建立车辆轨迹跟踪模型；利用正交分解法和状态反馈法，建立车辆轨迹跟踪模型的反馈耗散Hamilton系统；根据所述反馈耗散Hamilton系统，结合Hamilton鲁棒控制方法，设计广义Hamilton鲁棒控制器。本发明所设计的Hamilton鲁棒控制器与滑模控制器和LQR控制器相比，大大降低了算法复杂度，提高了计算效率，降低了控制车辆跟踪参考轨迹的误差。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统

当前第 / 件

一种氨基化石墨烯制备系统及其自动提高分离效率的方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_43)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：94 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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