发明专利已授权

基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统

📄 申请号：CN202310545674.9 📄 发布日：2026/05/11

著录项目信息

申请日

2023-05-12

公开号

CN116360275B

公开日

2026-02-06

申请人

山东交通学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

轨迹跟踪自动控制系统自动驾驶滑模控制轨迹跟踪

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 智能交通, 无人驾驶, 车辆运动控制

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摘要

本发明公开了一种基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，方法包括以下步骤：利用车辆运动学模型和车辆动力学模型确定车辆的状态量；将横向误差和航向误差结合起来形成映射误差，并求解映射误差的二阶导数得到智能控制器所需的状态量；将幂次积分滑模函数和递归函数相结合，得到递归滑模面；采用自适应控制算法在线调整递归滑模面上的误差控制参数；采用指数趋近律来设计递归滑模控制器。与现有的滑模控制方法相比，本发明不仅能够有效地抑制外部未知环境对自动驾驶车辆的干扰，而且还能够结合自适应控制算法，实现在线调整滑模面上的误差控制参数，从而保证了自动驾驶车辆在受到外部未知干扰时能够实现精准的轨迹跟踪和横向稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种双T板连接结构

当前第 / 件

智能车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：90 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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