发明专利已授权

一种无伴随运动两转一移并联机构

📄 申请号：CN201610254704.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2016-04-22

公开号

CN105904436B

公开日

2018-04-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机械结构

应用场景

工业机器人, 并联机器人, 运动模拟器, 精密定位设备

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摘要

一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

手指康复训练装置

当前第 / 件

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