发明专利已授权

一种由四自由度混联机构组成的五轴混联机器人

📄 申请号：CN201710858304.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2017-09-21

公开号

CN107825417B

公开日

2020-05-29

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_12

IPC 分类号

B25J9_12 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人混联机构五轴加工

应用场景

工业自动化, 智能制造, 数控加工, 机械加工

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摘要

一种由四自由度混联机构组成的五自由度混联机器人，其包括一个四自由度混联机构和一个移动平台，其中四自由度混联机构主要包括执行器、动平台、三条驱动支链和一条随动支链，第一随动支链上端与转动支架固连，下端通过转动铰链与动平台相连，第二、第三驱动支链上、下端均分别通过转动铰链与转动支架和动平台相连，转动支架通过转动铰链与支座相连，第四驱动支链两端均通过转动铰链与支座和转动叉相连，该转动叉通过转动铰链与动平台相连，执行器通过转动铰链与动平台相连。混联机构支座与移动支撑架相连，移动支撑架与基座连接形成移动平台。本发明减少了被动关节数目，可提高机器人结构刚度，结构简单，便于实现实时控制，具有很好的应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种超密集小蜂窝网络中基于模拟退火算法频谱分配方法

当前第 / 件

全平面太赫兹复合应变Si/SiGe异质结双极晶体管及制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_12)

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