发明专利已授权

用于远程操作系统的有限时间容错控制方法

📄 申请号：CN201910309534.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-04-17

公开号

CN110000788B

公开日

2020-10-09

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法容错控制自动控制系统远程操控操作系统控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗器械, 航空航天, 危险环境作业

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摘要

本发明公开了一种用于远程操作系统的有限时间容错控制方法，具体为：针对带有执行器故障的远程操作系统，根据测量的主、从机器人的参数，得到标称系统；基于标称系统中主、从机器人位置和速度信息，针对主、从机器人分别设计有限时间，用于在线估计主、从机器人的执行器故障及系统不确定信息；基于测量的关节位置和速度信息，设计终端滑模面；基于终端滑模面、执行器故障及系统不确定估计信息，设计有限时间控制策略；利用李雅普诺夫方程建立系统收敛速度与控制器参数关系。本发明通过对执行器故障和系统不确定的有限时间在线精确估计，从而在控制器设计中成功实现了执行器故障和系统不确定对系统影响的补偿，保证了闭环远程操作系统的稳定运行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种可穿戴式生物融合下肢康复机器人

当前第 / 件

微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：57 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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