发明专利已授权

一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构

📄 申请号：CN201910634481.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-07-15

公开号

CN110238821B

公开日

2020-11-27

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构冗余驱动机械结构设计

应用场景

工业机器人, 运动模拟器, 精密定位, 数控机床, 多自由度平台

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摘要

本发明公开一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和多个支链；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；机构具有高对称性和高冗余驱动，综合性能非常好；姿态调整能力快、高刚度、高响应速度、高响应加速度、高精度、高转动能力、良好驱动稳定性，大承载能力，大工作空间等性能，能有效的补偿电机误差和消除运动过程中的伴随误差等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

两转一移三自由度力反馈装置

当前第 / 件

一种弯管自动焊接辅助装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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