发明专利已授权

两转一移三自由度力反馈装置

📄 申请号：CN201910181874.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-03-11

公开号

CN109955284A

公开日

2019-07-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J19_02 ,

技术画像

所属领域

力反馈技术力反馈技术三自由度机构人机交互

应用场景

虚拟现实, 遥操作机器人, 医疗手术机器人, 人机交互, 力觉模拟训练

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摘要

本发明涉及一种两转一移三自由度力反馈装置，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，底座的第一端固定安装有角架，角架的第一端面设有定平台连接件，定平台包括定平台底座和均布设于定平台圆周方向的球铰调整块，定平台连接件通过定平台底座与定平台固定连接；动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索。本发明提供一种两转一移三自由度力反馈装置，具有工作空间大、输出力大、反向驱动性能好、刚度高等优点，可以广泛地应用于力觉交互技术等虚拟现实领域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

轧制重载变形区动态接触换热模拟装置

当前第 / 件

一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构

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