发明专利已授权

一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手

📄 申请号：CN201910870433.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-16

公开号

CN110561411B

公开日

2021-04-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人真空驱动器机械手

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 物料搬运, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210413

✅ 授权

20200107

?? 实质审查的生效：

20191213

📄 公开

基于非线性和不确定模型的主动悬挂输出反馈控制方法

当前第 / 件

考虑负荷不确定性的充换电站优化调度策略

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