发明专利已授权

一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法

📄 申请号：CN201911303919.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-12-17

公开号

CN110908389B

公开日

2021-07-27

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_06

IPC 分类号

G05D1_06

技术画像

所属领域

控制方法水下机器人自动控制系统自适应控制控制方法

应用场景

水下探测, 海洋工程, 水下作业, 水下搜救, 水下环境监测

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摘要

一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法，包括如下步骤：针对水下机器人运动学模型，根据机器人实际应用设计控制目标；并利用时延估计技术在线估计系统模型不确定部分和未知外界干扰,进一步设计一个积分终端滑模面；基于积分终端滑模面和水下机器人运动学模型，设计自适应控制器，定义控制律中增益变量；利用Lyapunov方程证明系统的稳定性，验证所设计积分终端滑模面和自适应控制器的合理性。本发明解决了现有控制器依赖于水下机器人模型信息的问题，即所设计控制器独立于系统模型，从而克服了模型不确定性和未知干扰对水下机器人系统的影响，提高了系统的鲁棒性能、简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

免涂装耐候钢桥用抗拉强度650MPa级CO2气体保护焊丝及盘条

当前第 / 件

一种500MPa级强韧耐候桥梁钢及其制备方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：84 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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