发明专利已授权

移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法

📄 申请号：CN202110789984.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-13

公开号

CN113467461B

公开日

2022-04-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人路径规划人机协作

应用场景

智能制造, 工业自动化, 仓储物流, 无人系统, 服务机器人

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摘要

本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种柔性外骨骼式上肢康复训练器

当前第 / 件

复杂工况下球铰链磨损的测量系统及其测量方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_02)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：75 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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