发明专利已授权

一种机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统

📄 申请号：CN202011179099.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-10-29

公开号

CN112297009B

公开日

2022-04-05

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B62D57_032 ,

技术画像

所属领域

机器人机构设计机器人机构设计机器人运动控制阻抗控制

应用场景

工业机器人, 足式机器人, 人形机器人, 移动机器人, 工业自动化

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摘要

本发明涉及一种应用于液压驱动型足式机器人三自由度腿部的阻抗新构型生成方法及系统。该生成方法和系统，根据获取的数学模型分别确定各关节液压驱动单元中位置控制内环输入信号的变化量和力控制内环输入信号的变化量，选取腿部液压驱动系统髋关节液压驱动单元采用位置控制、膝关节液压驱动单元采用力控制，踝关节液压驱动单元采用力控制这种阻抗新构型控制模式，通过采用腿部数学模型正解得到腿部足端的实际位置和力的变化量，完成对待控制机器人足端在运动空间内的运动控制，发挥阻抗新构型控制模式在控制精度、响应速度等方面优势。同时，所提出的阻抗新构型控制模式，可有效解决三自由度机器人腿部在进行阻抗控制时存在静力学多解问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种复杂场景下结合跨模态信息的人群计数方法及系统

当前第 / 件

一种钾铁硫化物薄膜电极及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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