发明专利已授权

一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构

📄 申请号：CN201910833742.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-09-04

公开号

CN110524517A

公开日

2019-12-03

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机械结构设计

应用场景

工业机器人, 精密定位, 运动模拟器, 机床加工, 自动化装备

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摘要

一种大转角非共面两转一移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，该机构包括定平台、动平台和两组第一支链组件以及两组第二支链组件，所述第一支链组件为不含闭环单元支链结构(PUR)，所述第二支链组件为含闭环单元支链结构本发明结构简单，运动副均为低副，可降低制造成本，同时本发明考虑到绕定平台转动时需要更大的转矩，因此，在该方向上设计了含闭环单元的支链结构，可提供足够的驱动力矩实现该方向的转动；该机构既含有冗余支链又含有冗余驱动，因此具有高刚度、大承载能力、大转角等性能；每组支链组件内的移动副为驱动副，即在6个驱动作用下实现绕动平台平面和定平台平面内的两转动和垂直于动平台方向移动自由度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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