发明专利已授权

一种基于激光雷达的无人艇避障方法

📄 申请号：CN201910201278.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-03-18

公开号

CN109725331B

公开日

2023-04-07

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_93

IPC 分类号

G01S17_93 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

无人艇激光雷达感知智能避障无人船控制无人艇

应用场景

海洋监测, 水上救援, 港口安防, 航道测绘, 水面巡逻

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摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的无人艇避障方法，首先利用激光雷达采集周围环境障碍物点云数据，进行聚类处理，然后对获取的聚类结果进行计算，得到无人艇可安全通过的区域范围边界，然后通过安全通过角度集合、目标航向角和当前航向角来计算无人艇下一时刻的航向角，最后将计算所得的安全通过路径传递至无人艇控制部件，使无人艇按照路径规避障碍物，本发明科学合理，使用安全方便，通过对激光雷达数据进行聚类处理，大大简化了点云数据量，同时为安全通过角添加了安全偏移量，保证船身可安全通过，通过对无人艇当前航向角、目标航向角和当前可安全通过航向角三个量进行了划分，从而保证了无人艇在可达到目标点的情况下还可以避开障碍物。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种CHB-QAB拓扑结构的子模块电容优化控制方法

当前第 / 件

一种打磨半封闭型腔的装备

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：74 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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