发明专利已授权

两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构

📄 申请号：CN202111388268.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-11-22

公开号

CN114161391A

公开日

2022-03-11

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构冗余驱动

应用场景

工业机器人, 数控加工, 精密定位, 运动模拟器, 自动化装配

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摘要

本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

气囊行进式蛇形爬行机器人

当前第 / 件

车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法

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