发明专利已授权

车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法

📄 申请号：CN202310855461.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-07-12

公开号

CN116945832B

公开日

2024-07-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60G17_015

IPC 分类号

B60G17_015 , B60G17_016 ,

技术画像

所属领域

主动悬架控制主动悬架控制多轴转向控制分层协同控制

应用场景

车辆底盘控制, 汽车主动安全, 智能驾驶, 商用车, 特种车辆

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摘要

本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构

当前第 / 件

一种新型辅食分装设备

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