发明专利已授权

气囊行进式蛇形爬行机器人

📄 申请号：CN202111288975.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-11-02

公开号

CN114161400B

公开日

2024-07-16

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_06

IPC 分类号

B25J9_06 , B25J9_14 ,

技术画像

所属领域

特种机器人特种机器人仿生机器人软体机器人

应用场景

管道巡检, 灾后救援, 狭小空间探测, 工业检测, 危险环境作业

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摘要

本发明涉及一种气囊行进式蛇形爬行机器人，其包括多个行进单元、转向单元及设置于首尾两端行进单元上的侦测单元，行进单元中行进电机设于机架上，行进电机的输出轴与主动齿轮连接，传动轴设于传动轴通孔中，且传动轴的一端与从动齿轮连接，从动齿轮与主动齿轮啮合传动，且气囊设于机架外侧，转向单元设于相邻两个行进单元之间，且转向单元通过环形端板与机架连接。本发明通过气囊结构能够适应复杂非结构化环境，通过气囊的滚动不仅能够实现爬行机器人的快速行进，还能在坡地、管道，废墟等复杂恶劣工况下实现可靠、无损地快速行进，同时通过控制气泵即可控制转向单元中气动球铰的膨胀状态，进而控制机器人的转向，提高机器人的主动避障能力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

法拉第异质结阵列电极及其制备方法和光可充电电池

当前第 / 件

两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：77 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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