发明专利已授权

具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置

Name: 具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置
Brand: 燕山大学
SKU: 2023106277036
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310627703.6 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2023-05-30

公开号

CN116638493B

公开日

2025-12-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , A61H1_02 , B25J9_10 , G01M5_00 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

康复医疗, 工业辅助, 军事负重, 助老助残

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摘要

本发明提供一种具有补偿关节力矩的外骨骼串联弹性驱动装置，其包括固定座模块、弹性元件模块、驱动件、编码器模块和外骨骼关节模块。碟簧组对称分布在固定轴的两端，弹性元件固定轴对称分布在第一固定轴和第二固定轴的两端，第一固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第一安装孔与第一螺母和第二螺母固连，第二固定轴的两端分别穿过弹性元件固定轴的第二安装孔与第三螺母和第四螺母固连，第一固定轴和第二固定轴的中部安装端分别与弹性元件固定座的第二安装端和第三安装端固连。弹性元件模块的弹性系数通过改变碟簧组中碟形弹性元件的数量得到。本发明的弹性元件模块不仅实现整体串联弹性驱动器尺寸及质量的减轻，还能实现多关节相互协作。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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