发明专利已授权

一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法

📄 申请号：CN202411252918.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-09-09

公开号

CN119036452B

公开日

2025-05-27

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

液压机械自动控制系统工业机器人液压传动机械臂液压机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 工程机械

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摘要

本发明公开一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统及其双虚拟分解控制方法。首先，建立了一种多自由度液压机械臂阀口独立控制系统，解决了传统电液系统进出口机械耦合，能效低的问题；然后，提出了基于螺旋理论的机械臂虚拟分解控制方法，通过指数积公式和伴随矩阵迭代解算连杆的速度旋量和力旋量，充分利用机械臂的几何特性，避免了闭链结构的动力学耦合，建模过程大大简化；最后，发明了阀口独立控制系统的虚拟分解控制方法，通过将高阶非线性液压动力学系统划分为多个简单的子系统，解决了液压系统速度/压力相互干扰的问题，大大提高多自由度液压机械臂的稳定性和控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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