发明专利已授权

基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法

📄 申请号：CN202411959220.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-30

公开号

CN119681882B

公开日

2025-08-05

申请人

华东交通大学,江西鑫通机械制造有限公司,江西沃思德凿岩液压有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

柔性机器人技术柔性机器人技术机器人运动学建模神经网络算法

应用场景

工业机器人, 柔性制造, 机器人运动控制, 智能装备, 精密操作

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摘要

本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先，针对该机器人的运动特性，对系统的参数进行敏感性分析，以识别影响较为显著的关键性参数；根据敏感性分析的结论，建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正逆运动学，即通过仿真数据集对网络进行初步训练来精确预测机器人运动学；鉴于仿真模型与实际应用存在差异，采用迁移学习技术优化网络参数，利用多目相机系统采集实际机器人末端位姿数据，并使用这些数据微调网络参数，以提高模型的准确性；最后结合视觉伺服控制技术，精确地确定目标操作点，引导机器人准确到达预定位置执行任务。本发明不仅精确、高效，将极大地提高分析效率，而且模型的泛化能力显著。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

考虑材料不确定性的柔顺机构疲劳可靠性拓扑优化方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：56 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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