发明专利已授权

基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置

📄 申请号：CN202410142105.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-02-01

公开号

CN117656036B

公开日

2024-05-07

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_10 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

控制方法机器人技术并联机构自动控制系统并联机器人绳牵引并联机器人控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 大型构件装配, 精密定位

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摘要

本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端#imgabs0#的坐标。S03、根据绳索的末端#imgabs1#的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs2#。S04、根据绳索的末端#imgabs3#的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs4#。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs5#和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs6#，获取绳索的期望长度#imgabs7#。S06、根据绳索的期望长度#imgabs8#，获取电机的期望转速#imgabs9#。S07、获取电机的实际转速#imgabs10#。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质

当前第 / 件

一种环卫清扫车及其环卫清扫机械的上车系统

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