发明专利已授权

一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质

📄 申请号：CN202410171448.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-02-07

公开号

CN117739991B

公开日

2024-04-30

申请人

华侨大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_34 , G01C21_00 , G01C1_00 , G01C9_00 , G01S17_88 , G06N3_006 , G06F17_10 ,

技术画像

所属领域

挖掘机轨迹规划运动控制最优控制挖掘机

应用场景

建筑施工, 矿山开采, 土石方工程, 市政工程, 智能施工

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摘要

本发明提供了一种挖掘机最优作业轨迹规划方法、装置、设备及介质，针对挖掘阶段轨迹的平滑连续性，以及挖掘时的挖掘满斗率、挖掘效率和挖掘能耗综合进行优化。采用分段多项式4‑3‑3‑3‑4方法进行作业轨迹规划，生成的轨迹连续平滑满足作业需求，并以满斗率、挖掘时间和挖掘能耗作为优化目标结合挖掘机的运动学和动力学约束，将其归一化后采用粒子群算法进行单目标优化求解，最后得到综合最优的挖掘轨迹。旨在解决现有的轨迹规划方案不仅作业效率低、工作寿命减少、能源消耗还很大，无法满足人们当前的需求的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质

当前第 / 件

基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置

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