发明专利已授权

一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法

📄 申请号：CN202211539346.X 📄 发布日：2026/04/17

著录项目信息

申请日

2022-12-02

公开号

CN116079714A

公开日

2023-05-09

申请人

盐城工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人自动控制系统轨迹规划机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，首先自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；通过对B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，对B样条参数方程进行曲率的采样，根据采样速度计算最小运行时间，通过最小插值周期分割求最小整数的插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；最后对规划出来的插值点进行后处理，并从插值点集中取点下发执行器，通过模块化流程，方便替换适应性好，并通过全局线速度前瞻规划，使机械臂末端运动平滑、冲击小。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种汽车门把手的视觉检测装置

当前第 / 件

一种可降解伤口敷料及其制备方法

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：108 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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